这里只有断头将军，没有投降将军！"
张飞被严颜如此一番呛骂，恼羞成怒，一边拍打桌子，一边朝部下大喊："拖出去，将他拖出去斩了！"
严颜见张飞如此气急败坏，面不改色地反讥道："斩首就斩首，用得着你发这么大的怒吗？“说罢，昂首阔步而去。严颜的一身豪气，令张飞顿生佩服，他急忙阻止刀斧手，然后快步上前，亲自为严颜松绑，并将其恭请为座上宾，然后一边自责刚才态度恶劣，一边好言相劝严颜归顺。严颜感动于张飞的诚意，遂同意事奉刘备。
张飞便就其所率大军如何入川一事，征询严颜，祈求计策。严颜对张飞说，无须动用一兵一卒，就能顺利与刘备汇合。张飞诧异此说，严颜笑解，说通往雒城的所有关隘，俱归自己所管。张飞大喜，于是严颜为前军，张飞领后军，每到一关隘，严颜就唤出守将，嘱其归降。如此一路无阻，顺利抵达雒城外围。
其时围打雒城的刘备，正陷进退两难境地。因为黄忠与魏延，在和刘璋部下吴兰、雷铜交战，根本无暇分身支援刘备。就在刘备一筹莫展之时，张飞与严颜赶到，即刻投入与雒城守将张任的交锋中，张仁不敌，收拢部属退避城内。刘备惊疑张飞为何能在崎岖山道中，走出如此神奇速度，张飞便将严颜举荐给刘备，刘备感谢严颜，当场将身上的黄金锁子甲赠送于他。
不久，吴兰、雷铜在黄忠和魏延的猛烈攻击下选择投降。刘璋手下另一大将吴懿，也被赵云生擒后号召部属投降。刘璋见自己的精锐部队逐一被蚕食后，不得不放弃坚守成都的打算，出城示降。刘备继领益州牧后，封严颜为前将军。
严颜之后跟随刘备攻打汉中，据说屡立战功。但奇怪的是，这些战功少有记载。不仅如此，汉中归入蜀汉后，有关严颜的事迹更难在史书中觅到。史学者分析，导致这一情状，恐有两个原因：一是严颜年龄偏老，自己选择隐居；二是刘备忌惮益州帮，重用荆州帮。
严颜卒于何年何月何日，迄今不得而知。严颜死后归葬何处，诸多三国史书中亦无出处。不过到了宋朝，巴蜀地区先后出现三座严颜坟墓：一在忠州，即时下重庆市忠县；二在巴州，即时下四川省巴中市；三在蓬州，即时下四川省蓬安县或仪陇县。
为何会突然出现"一人三墓？"这可能与宋朝忠臣文天祥有关。文天祥在其所著的《正气歌》中，写过"为严将军头（指严颜），为嵇侍中血（指嵇绍）"之句，"严将军头"释义为"坚强不屈、大义凛然精神。"于是乎，严颜成为彰显忠
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